近日，在北京举办的IFAC人机系统国际会议(The 16th IFAC Symposium on Analysis, Design and Evaluation of Human – Machine Systems，IFAC HMS 2025) 隆重揭晓各大奖项。IFAC HMS是人机系统领域的重要国际学术会议，致力于打造全球领先的学术交流与科技创新平台，汇聚世界范围内的杰出学者与行业专家，聚焦人机交互、具身智能、机器人、脑机接口等前沿领域。上海科技大学信息科学与技术学院汪阳教授课题组博士研究生龚逸洲，凭借在电机控制与扰动抑制领域的原创性研究成果，从全球候选者中脱颖而出，成为本届大会3位 Young Author Award（优秀青年科研者）获得者之一。这一奖项不仅是对青年学者科研水平的认可与鼓励，也体现了信息学院在国际人机系统领域的学术影响力。
图1. Young Author Award获奖证书
传统感应电机控制在负载力矩和逆变器死区电压扰动下性能显著下降，长期以来是电机控制领域的难题。现有基于内模原理的扰动补偿器虽能重构扰动模型，但难以应对电机的非线性特性；而传统扰动观测器虽依赖高增益观测器能直接估计扰动，但由于其设计通常局限于线性框架，难以彻底解决鲁棒性问题。本研究提出了一种基于非线性扰动估计器（Nonlinear Disturbance Observer）的新型非线性控制算法，实现了有限时间内对未知扰动的精确重构，显著提升了电机在负载力矩与死区电压影响下的鲁棒性。研究创新性地将非线性分离定律引入电机控制稳定性分析，证明了闭环系统的整体渐近稳定性。 在具体实现上，该方法基于转子磁场定向控制框架，结合电机转速环与电流环的级联系统特性，设计了高阶滑模微分器扰动估计器，并提出了全新的磁链估计方法，克服了传统积分法的局限。通过小增益定理，研究进一步保证了闭环系统的稳定性。这一系列创新不仅解决了电机控制的重要痛点，通过将非线性系统分析工具应用在电机系统中，为人机协同系统、机器人控制与智能制造提供了技术支撑。
图2. 颁奖现场（右三：龚逸洲）
上海科技大学信息科学与技术学院龚逸洲（2022级博士研究生）和张恒（2020级博士研究生）为论文的共同第一作者，上海科技大学信息学院自动化与机器人中心汪阳教授是通讯作者。第一完成单位为上海科技大学。
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