2023年5月29日-2023年6月2日，为期5天的电气与电子工程协会国际机器人与自动化会议（IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE ICRA）在英国伦敦的ExCel会展中心召开。ICRA会议作为世界范围内机器人、AI以及自动化领域最具影响力的顶级国际学术会议，汇聚了全球顶尖高校、科研机构及创新企业的人才出席，以展示最前沿和炫酷的机器人产品及研究成果。 ICRA 2023以“拥抱未来：为人类制造机器人（Embracing the Future: Making Robots for Humans）”为主题，切合今年如ChatGPT等大语言模型以及Apple Vision Pro所带来的人机交互的潮流与突破。我很荣幸能前往伦敦参ICRA 2023会议与同侪进行学术交流，并于5月31日上午在定位与建图主题的海报展示环节展示我所发表的文章“FloorplanNet: Learning Topometric Floorplan Matching for Robot Localization”。
5月29日所展示的是ICRA Workshop的工作，我挑选了感兴趣的主题听了相关的学术报告并且在海报展示区域与来自世界各地高校的研究者们进行了交流。我主要了解了一些机械化生物（cyborg）机器人、机器人导航以及SLAM的相关工作，了解了当前机械化生物机器人的一些奇特脑洞以及先进的实验设计，就“Fast Traversability Estimation for Wild Visual Navigation”与来自ETH的作者进行了交流讨论。
5月30日，我主要在海报展示区的机器人标定、定位及导航区域参观，学习国际前沿的方法，包含SLAM后端图优化的最新优化思路和算法、传感器感知的有效的特征提取与设计、多传感器联合标定的思路和约束添加以及求解等方法。在现场与作者进行交流能够更快地洞悉该工作的框架以及创新点，自己的疑问也能够快速的得到答案。下午我主要参观了企业展区，了解了工业界在软硬件上对智能机器人的支持。
5月31日，我对我的工作进行了海报展示，来自不同高校的中外研究者们络绎不绝，纷纷与我交流我的工作。受到人类行为的启发，我们提出了一种基于学习的地形测量机器人定位方法FloorplanNet，该方法通过语义信息实现了尺度测量机器人地图与可能不准确的建筑平面在尺度不均匀以及形状各异的情况下的匹配。此方法在真实的室内环境中也表现出高鲁棒性和有效性，并且优于现有的SOTA地图匹配算法。该方法和模拟器发布于:https://github.com/fengdelin/FloorplanNet.git。在海报展示过程中，许多同行对我的工作表示了认同，并希望能使用我们的开源项目进行应用。十分荣幸的是，我与《SLAM十四讲》的作者高翔老师就我的工作进行了交流，使我受益匪浅。
当天下午，我在报告厅学习了来自北京大学、首尔大学、波恩大学、塔夫茨大学以及卡尔斯鲁厄理工学院等世界顶尖学府的机器人定位工作，主要关注了视觉与激光定位中，对传感器数据的处理方法、与UWB等传感器的融合、不同约束下（如车道线）的优化和近似求解等问题。我还聆听了“Morphological Computation”为主题的学术报告，来自EPFL以及剑桥大学的教授们进行了汇报。形态学可变形的机器人的展示让我真实地感受到机器人是智能体，赛博朋克的未来是可实现的。晚宴时，在极具英伦特色的会场中，我们与许多机器人领域的研究者一起进行交流分享。
6月1日至2日，我主要在海报展厅学习了解学术前沿技术，并且在企业展台体验不同公司所开发的产品。除了学习一些先进算法以外，我还了解并收藏了许多如传感器标定工具等实用的开源工具以便日后的工程应用。在企业展台，我亲身体验了纯视觉方案的自动驾驶方案互动demo、UWB传感器在会场的实时定位、人形机器人以及文心一言等产品。
这次参加ICRA 2023是一次令人难忘的经历，给我留下了深刻的感受和宝贵的收获。通过聆听会议报告，我了解到了不同方向、不同领域的发展现状，也从他们的研究成果中学到了许多新的想法和技术；通过向参会人员展示自己的论文，我也意识到了自己在工作中的一些不足。这次学术会议激发了我进一步深入研究移动机器人领域的热情。我意识到这个领域中仍然存在许多未解决的问题和挑战，同时也有巨大的机会进行创新和突破。我对未来的研究方向和实践应用充满了期待，并计划将会议上学到的知识和经验应用到我的研究和工作中。最后，十分感谢上海科技大学和Sören Schwertfeger老师对我的培养和支持，让我有机会参加ICRA 2023。
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