出访成员：张亦正、黄静怡
2018年12月，我以预备研究生的身份正式加入了Andre Rosendo教授领导的Living Machines实验室，并于1月份与实验室的其他成员们一起报名参加了DJI主办的ICRA RoboMaster AI Challenge挑战赛。
这一挑战赛旨在将计算机科学的不同方面结合起来，创建一个完全自主的机器人团队。每所大学的队伍都由两个机器人组成，在短短3分钟的比赛中相互竞争，这两个全自动机器人需要合作并与对方队伍的两个机器人进行对抗。与传统的RoboMaster竞赛（着重于机械工程的竞赛）不同，AI挑战赛需要更多样化的技能：DJI销售标准机器人平台供团队使用，学生需要自行研发相关算法，实现自主识别敌方机器人，自动定位和基于LiDAR传感器的SLAM，以及实现诸如强化学习之类的决策算法，以根据敌人的状态指导机器人的行为。
经过了两个月的调研和算法测试，3月25日，我们提交了第一份技术报告，并最终取得了A级评分，从68支参赛队伍中脱颖而出，赢得了这一次前往加拿大蒙特利尔参加决赛的入场券。
当地时间5月19日晚，我和张亦正学长抵达蒙特利尔，由于队伍中只有我们两人前去参赛，调试机器人的任务异常繁重。抵达住处后，来不及稍作休息，我们便开始紧张地为第二天的热身赛做着最后的准备工作。这一调试，便是一夜未眠。第二天一早，我们两人便拖着两个沉重的机器人和各种工具前往会议中心。
由于主办方的工作人员人数不多，热身赛的日程进行得格外匆忙，甚至稍显混乱。每支队伍在赛前只有半小时左右的实地调试时间，由于大家的机器人都是第一次在真正的比赛场地上测试，尤其是补弹装置，是无法在自己的实验室中搭建的，需要更多的测试时间，使得这段调试时间显得尤其不足。这直接导致了很多队伍干脆放弃了进行热身赛，从而争取更多的调试时间。然而对于我们来说，这并不是我们想要看到的，因为这样我们就无法在正式比赛之前提前得知其他参赛队伍的机器人的运行状况，以及比赛策略。
另一个意外是，在原定日程中，我们在热身赛中的对手是浙江大学，但由于之前赛程的混乱，我们的对手变为了印度理工大学。在热身赛中，印度理工大学的机器人没有在比赛开始后正常启动，而是停在了启动区。我们也因为在算法中将地图上的点设置成了对称的坐标，而使机器人进入了对方的补弹区。热身赛的测试效果并不理想。
5月21日，正式比赛开始。在小组赛中，与我们同组的对手分别来自吉林大学和华中科技大学。在第一场对战华中科技大学的比赛中，与热身赛相似，他们的机器人也未能正常启动，一直停留在启动区域。但是由于预先设置好的策略，我们的机器人一直在无法检测到它们的比赛区域中运行，浪费了很多时间，当最后终于检测到敌方机器人的时候，却因为与其距离太远，自动射击系统没有选择射击子弹，遗憾地造成了平局。第二场比赛，对战吉林大学，对方机器人也犯了我们在热身赛中犯过的同样的错误，进入了我方补给区。但是由于这是正式比赛，进入对方补给区并干扰了对方正常补弹是违反规则的，对方直接被判定失败。因为吉林大学和华中科技大学在另一场比赛中也打平了，我们最后以一分的优势成为小组第一，直接晋级八强。
在22日的四分之一决赛中，我们的对手恰好又是浙江大学，此时比赛变为三局两胜制。意外总是在关键时刻发生，这一天早上，我们的一块显示屏突然坏了，为了借到显示屏，一早上我们的思绪都非常混乱。在对阵浙大的第一局比赛中，我犯下了一个非常严重的失误，忘记启动一台机器人上决策模块的程序，导致比赛中这台机器人一直停在原地，输掉了第一局比赛。第二局比赛，我们的机器人终于第一次按照预先设定好的策略正常运行。但是由于没有时间调试好补弹过程，第一辆机器人去补弹时，没有成功接收到子弹，浪费了极佳的攻击机会。再加上一些其他没有预料到的细节问题，最终我们以微弱的劣势输掉了这场比赛，我们与浙大的伤害量几乎只差3发子弹，十分令人惋惜。但可喜的是，这是一场十分具有观赏性的势均力敌的比赛，在场的工作人员与观众都纷纷表示可惜。
最终，我们取得了前八名的好成绩，并获得了2000美元的奖金。作为第一年参加这个比赛的新队伍，这个成绩已经十分优秀了。我们也会好好吸取这一次的经验教训，在回国后继续完善算法，争取在明年的比赛中取得更加优异的成绩。
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