Sören Schwertfeger课题组徐晴雯（博）2019年5月赴德国马格德堡参加RoboCup德国公开赛

四月的最后一天，我们团队MARS-Rescue一行七人顺利抵达德国马格德堡。在经过简单的修整之后，我们便开始了机器人恢复行动。由于行李托运的缘故，我们不得不将机器人拆解成多个模块运输。在我们的预期中，只需要重新拼装这些模块即可。但是在运输过程中，一些不可抗因素导致机器人多处螺丝松动，我们不得不将机器人进一步拆解，从而为整体部分加固。

五月一日是测试的第一天，我们来到了比赛场馆，见识到了很多我们未曾预想过的比赛场地，同时也见到了其他参赛队伍的“大型机器人”。我们队的机器人大约不到五公斤，而其他队的机器人则是我们的几十倍重。虽然内心有点慌，但是时刻提醒自己我们机器人的目标：在当前机器人的物理条件限制下，实现机器人自主。在经过恢复测试后，我们机器人的各项检测功能正常，但是自主状况实现堪忧。加之今年的RoboCup比往年增加了一个机器人的检测环节，即机器人需要通过预先的各项测试才可以参加比赛。这项检测安排在了五月二日下午，而我们还有一个急停功能没有实现。于是，在当天晚上，我们通过motor消息的转发，加之之前在GUI上预留的借口，迅速实现了这一功能。

五月二日上午，我们首先针对下午的机器人检测环节进行了测试。在确认功能完备之后，我们又进行了简单的遥控测试。虽然我们的主要目标是机器人的自主运行，但是遥控测试可以保证我们至少可以拿到相应的分数。在这里简单介绍一下两者的优劣：在这届RoboCup比赛中，自主单次来回得分是遥控单次来回得分的双倍。但是从我们测试的结果来看，遥控的速度比自主的速度快两倍不止。因此，我们的策略是先通过遥控拿到保底分，然后再测试自主性能。在当天下午的机器人检测环节中，我们顺利通过。但是这并没有让我们放下心来，因为在观察其他队伍的机器人测试时，我们发现其他队伍的机器人测试要比我们快得多，并且大型机器人在小坡度崎岖场景下有绝对优势。此时，我们面对的压力较大，但是在傍晚的项目选择中，我依然坚持了我们的原先策略。在第一天的比赛中，优先选择了较为简单的maneuvering项目，并且部分项目在上下午各选择了一轮，给队伍留出自主尝试的时间。

五月三日，正式比赛第一天。上午的遥控比赛可以说是非常顺利了。在操作手李锐剑同学的遥控下，我们的几个项目都拿到了不错的分数，甚至在其中一个maneuvering项目上实现了半自主。虽然及不上有的队伍十几秒就能跑一个来回，但是我们已经在小机器人的物理限制下做到了最佳。在下午的项目中，遥控比赛依然稳健，但是自主测试都以失败告终了。傍晚依旧是常规的第二天比赛项目选择。我依旧选择了一个maneuvering项目进行自主测试，此外还选择了一些更高难度的exploration项目。晚上，针对第二天所选择的项目，大家又进行了不同程度的代码改进与测试。

五月四日，正式比赛第二天，也是初赛的最后一天。其实算得上是很幸运吧，自主项目成功跑了几个来回，exploration项目上也拿到了不少的分，甚至勇敢地测试了石子-沙地地面。然而还是无缘决赛。虽然有点失落吧，但是我知道更重要的是从这次比赛中吸取经验，为七月份在澳大利亚的RoboCup国际赛做准备。国际赛中我们依然将目标定于实现机器人的完全自主。

在石子-沙地项目中临时修理机器人

五月五日，决赛。没有我们的表演，但我们还是要现场观摩了。不得不说，一些传统强队，如Hector确实惊艳了我们，（很多参赛队伍也会直接用到Hector队的开源包）。我在心里默默对自己说，不要求我们的机器人像有的大机器人那样可以轻松上坡、爬楼梯、翻越障碍，但是我们的小机器人一定要像Hector的机器人一样可以聪明自主地移动、探索。

最后，附上一张团队照片，在RoboCup 德国公开赛中MARS-Rescue团队全力以赴，愿在RoboCup国际赛中能一切顺利！