Soeren Schwertfeger课题组元祎君等人于2019年5月1日-5月5日赴德国马格德堡参加RoboCup德国公开赛

四月末，我们组的救援机器人团队 MARS-Rescue 一行开始 前往德国马格德堡。由于托运的限制，即使我们设计的是小型机 器人也必须拆分成部件。每一个人行李箱中都装着各式各样的工 具和零件。待到赛场再重新安装调试。

五月一日，我们进入到比赛场馆进行调试。比赛场馆很早 就有很多队伍就位。RoboCup 分为很多个赛道，如机器人足球赛 道，救援赛道，服务机器人赛道和工厂机器人赛道等。此次我们 参加的是救援赛道。在这里，我们遇到了很多其他的参赛队伍。 此次比赛一共有九只队伍参加。有四只来自德国，其中就有可能 是来自发明了 Hector Slam 算法课题组的 Hector 队。第一天我们 完成了机器人的安装和基本测试。由于额外增加了机器人检测环 节，我们需要在比赛开始前通过检测，其中有一项预留的急停功 能便是在这紧张的时段完成的。

第二天，我们首先针对下午的机器人检测环节做测试。确 认测试没问题后，我们制定了拿分策略。在这项比赛中，得分是 以单次通过场地为单位，半自主拿 1.5 倍，全自主拿 2 倍得分。 队伍一共拿出 10 项得分当作总成绩。其中 MAN1，2，3，4，6为必做。我们的策略是先通过遥控拿到一个分数，然后测试自主 性能。

从五月三日开始，我们便开始了正式比赛。遥控的操作员是本科学弟李锐剑同学，在他的出色操控下，我们的小机器人在 MAN场景拿到了不错的分数。我们的 inspection 任务也拿到了不错的 得分。之后，我们也尝试自主控制。我们的小机器人在 MAN4 上 实现了自主运行，在 MAN6 实现了半自主运行。我负责的是flipper-planning，主要实现 flipper 的运动规划来使机器人安全通 过特殊地形，例如 MAN6 中高 10cm 的长方体(我们的小机器人 体长 14cm)。之后我们还做了 exploration 任务以及 mobility 的

沙地场景。Exp 场景使用了单泽永学长设计的 VINS-RGBD 以及其 他 SLAM 算法。Mobility 的沙地可以说是一项挑战，该场景对履带和马达都有极大的威胁。虽然最后因机器传带多次断裂而没有完成，但我也看到了队员们在赛场上积极应对，冷静处理的一 面。

最后，我们拿到了第六名的成绩。虽然没有进 final，但也是有很 多的收获。我们的小机器人受限于其大小，没办法像其他队一样 快速多次通过一个场地。同时，像 10cm 长方体这样的场景，大机器人可以直接碾过去，而我们的小机器人则必须通过手控或者flipperplanning 这样的算法来实现通过。当然，我们其中的两个 巡线场景也拿到了大机器人的平均得分，不得不说是一个很不错 的分数了。我在旁边观察其他组的大机器人爬上其体长 1/3 的台阶竟花了五分钟左右才成功。总体来说，我们的准备没有白费。但是想要拿到更好的成绩，则必须得在小机器人不那么受限的场景下拿出好成绩。也就是说，我们必须要在探索和建图任务上拿出好分数。这也是我们后面的任务。